5.4.5　无静差调速系统

　　前面讨论的自动调速系统属于一般放大器调节系统，无论放大倍数多大也不能维持被调量完全不变，系统是靠误差进行调节的，称为有静差调速系统。有静差调速系统的放大器是一个比例调节器，根据被调量与给定量的偏差工作。引入比例积分（PI）调节器就可以实现无静差调速。

用PI调节器取代有静差调节系统中的一般比例放大器，便组成无静差调节系统。图5.30所示是带有PI调节器的转速负反馈无静差调速系统。其静态结构图同图5.19的单闭环调速系统。 　　PI调节器在系统中起维持转速不变的作用，亦称速度调节器。给定电压与转速反馈电压之差作为调节器的输入电压，输入等效电路与图5.29a)相同。调节器的输出=送入触发电路，控制整流输出电压，进而调节转速n。

　　PI调节器可改善电动机的起动特性，使转速迅速上升到给定转速（比例调节作用）。系统在稳定时，净输入电压=-=0。PI调节器使系统具有灵敏的抗扰动能力，能迅速消除因扰动而产生的转速偏差，实现无差调节（积分调节作用）。稳速性能良好，系统具有很好的静态与动态特性。在要求更高的场合，可采用两个PI调节器组成双闭环系统。

　　此外，在调速系统中应用的还有比例--积分--微分（PID）调节器等调速环节。