1.4.2 线性控制系统与非线性控制系统
    根据系统的特性自动控制系统可分为两大类：线性控制系统（简称线性系统）和非线性控制系统（简称非线性系统）。由于这种分类方法是很基本的，而且这两类系统的基本特性是今后分析讨论的基本依据，故有必要从数学和物理两种不同的观点来加以讨论。虽然有的文献是根据组成元器件的特性来划分的，认为线性系统是由线性元件所组成的，而非线性系统则含有非线性的元件。但是这种划分有一定的片面性，因为有的系统即使含有非线性元件，在一定条件下也可视为线性系统来处理。
    按数学的观点 凡是由线性函数 （包括线性微分方程、线性差分方程和线性代数方程） 描述的系统称为线性系统 ，而由非线性函数描述的系统则称为非线性系统。例如线性单变量连续系统可用下列线性微分方程来描述：