2. 2 输入输出描述法
系统的输入输出模型可分为两大类: 时域模型和复、频域模型。
系统的输入输出微分方程是其时域模型。系统的复、频域模型有：传递函数和频率特性。
2.2.1 输入输出微分方程的建立及其求解
1. 列写控制系统的输入输出微分方程
列写系统的输入输出微分方程的基本步骤归纳如下 :
(1) 根据系统的工作原理和控制功能，并确定系统的输入量(包括扰动量)和输出量。 (2) 依据系统各部分所遵循的物理规律或化学规律，列写各环节(或各部件)的微分方程。 (3) 消去中间变量，便可得描述系统运动特性的输入输出微分方程。
2. 线性定常系统输入输出微分方程的求解
求解的一般步骤如下 : (1) 将系统的微分方程通过拉氏变换，转化为复变量s的代数方程； (2) 经代数运算，解出被控量的拉氏变换表达式； (3) 对复(数)域的解进行拉氏反变换，则可得微分方程的时域解。