2.3.3  反馈控制系统的传递函数 

     1. 输入信号作用下的闭环传递函数

                       (2.67)

在输入信号作用下系统的输出响应为

     2. 扰动作用下的闭环传递函数

               (2.69)

在扰动作用下系统的输出响应为

     当参考输入信号与扰动信号同时作用时 ， 系统的输出响应为

     3. 闭环系统的误差传递函数

                (2.71)