【本章概要】
　  频率响应法是在频域中研究自动控制系统的一种经典方法，其研究的依据是又一种数学模型——频率特性。
　  频率响应法不直接求解系统的微分方程，而根据系统的开环频率特性分析闭环系统的稳定性和动稳态性能。一方面，应用奈奎斯特稳定判据，可以根据系统的开环频率特性研究闭环系统的稳定性，另一方面，由于频率特性包含了系统或元部件的全部动态结构和参数，故尽管频率特性是一种稳态特性，动态过程的规律性必将寓于其中。
　  本章以频率特性的物理意义为基本点，重点介绍频率特性曲线的绘制方法，奈魁斯特稳定性判据，稳定裕度的概念和计算，闭环频率特性曲线的绘制，并简单介绍根据开环频率特性曲线分析系统性能的方法。

【学习目标】
　  明确频率特性的物理意义及数学本质
　  熟悉典型环节的频率特性；熟练掌握绘制开环对数频率特性的方法
　  熟练掌握由最小相位系统的开环对数频率特性求传递函数的方法
　  理解奈奎斯特判据的原理，牢固掌握运用奈奎斯特判据判断系统稳定性的方法
　  正确理解稳定裕度的概念及意义，会计算稳定裕度
　  掌握开环对数频率特性与系统稳态、动态性能的关系，理解三频段的概念
　  明确闭环频率特性与时域性能指标之间的关系

【重点和难点】
　  重点：频率特性曲线的绘制，奈魁斯特判据的使用，频率特性与时域性能指标的关系
　  难点：奈魁斯特判据的证明，时频域指标的对应关系

【基本内容】
　  频率特性的概念，频率特性的两种主要几何表示方式—幅相曲线和对数频率特性曲线（Bode图）。
　  典型环节的频率特性。
　  系统开环频率特性曲线的绘制，最小相位系统的概念，利用开环幅频特性确定最小相位系统的开环传递函数。
　  线性系统稳定性的Nyquist稳定判据（几何判据）：包括利用幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线进行判断。
　  控制系统的相对稳定性：相角裕度、幅值裕度的概念及计算。
　  闭环频率特性及频域性能指标：闭环频率特性，频域性能指标。
　  频域指标与时域指标的关系。

【关键术语】
　  频域(frequency domain)：一种数学域，与时域相区别，用频率和频率响应来描述系统。
　  频率特性(frequency response characteristics)：对于线性系统来说，当输入信号为正弦信号时，稳态时的输出信号是一个与输入信号同频率的正弦信号，不同的只是其幅值与相位，且幅值与相位随输入信号的频率不同而不同。输出与输入的幅值比随频率变化的函数称为幅频magnitude-frequency特性，输出与输入的相位差随频率变化的函数称为相频phase-frequency特性。两者合称频率特性。
　  幅相曲线(magnitude and phase diagram)：对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线。
对数频率特性曲线(Bode diagram)：又称为伯德图（曲线），其横坐标采用对数分度，对数幅频曲线的纵坐标的单位是分贝，记作dB，对数相频曲线的纵坐标单位是度。
　  最小相位(相角)系统(minimum phase system)：零点、极点均在s平面的左半平面的系统。
　  奈奎斯特稳定判据(Nyquist stability criterion)：简称奈氏判据，是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种简便方法。
　  稳定裕度(stability margin)：表征系统稳定程度的指标，包括幅值裕度magnitude margin和相角裕度phase margin ?。