第6章

【本章概要】
　  前几章讨论了控制系统的分析问题，即给定了控制系统的结构和参数，采用时域分析法、根轨迹法或频域分析法，通过计算与作图求得系统的性能。这是控制理论研究的正面问题。
　  如果一个系统不能完全满足所要求的性能指标，且通过调整放大器增益仍不能全面满足控制系统的控制精度、响应速度和阻尼程度等指标。这时，就需要在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这就是控制系统设计中的校正问题。
　  本章主要介绍目前工程实践中常用的三种校正方法，即串联校正、反馈校正和复合校正。

【学习目标】
　  熟悉超前、滞后网络的特性；
　  掌握串联校正的方法；
　  理解PID控制器的作用。

【重点和难点】
　  重点：串联校正方法
　  难点：校正思路

【基本内容】
　  校正的基本概念：校正概念，校正实质，校正方法，校正方式。
　  校正装置及特性：超前校正、迟后校正、迟后-超前校正装置。
　  串联超前校正与串联迟后校正的方法。
　  反馈校正：反馈校正的作用。
　  复合控制：含给定量顺馈校正的复合控制，含扰动量前馈校正的复合控制。

【关键术语】
　  校正(Compensation)：改变或调节控制系统，使之能获得满意的性能。
　  超前网络(Phase-lead network)：具有相角超前特性的网络称超前网络。
　  迟后网络(Phase-lag network)：具有相角迟后特性的网络称超前网络。
　  串联校正(Cascade compensation)：将校正装置接在测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道中，称串联校正。