| 若系统对稳态精度、动态精度要求很高，还要具备较强的抗干扰能力，通常仅在反馈回路内部进行串联校正或反馈校正是很难实现的。若在反馈回路之外再加顺馈控制或干扰补偿，将能比较容易地解决上述问题。这种组合式校正方式称复合校正。
6.4.1 输入补偿的复合控制
从时域分析可知，减少或消除稳态误差的方法，主要是提高系统的开环增益及提高系统的无差度，但这会影响系统的稳定性。
复合控制是开、闭环组合式控制，输入补偿控制位于主反馈回路之外，和回路的稳定性毫无关系，这样使稳定性和稳态误差两个问题分开单独解决，即回路内的校正解决系统的动态性能；回路外的输入补偿解决系统的稳态精度问题。
输入补偿控制可以少用积分环节，并以较小的增益实现系统的较高精度，从而较好地解决了稳定与精度的矛盾。
6.4.2 干扰补偿的复合校正
由时域分析法可知系统在典型干扰作用下稳态误差essn与误差信号到干扰作用的积分环节数目和增益大小有关，积分环节数目越多，增益越大，essn越小。
稳态误差的要求与系统的闭环稳定性要求有矛盾；此外，系统应当有较好地快速性，即闭环系统应有足够的频宽，频带越宽，抗高频干扰能力就会降低，仅仅在反馈回路内部解决这些矛盾是相当困难的。
采用干扰补偿的复合控制，可以将抗干扰问题和保证系统跟踪指令信号的指标分别单独处理。回路内的校正则保证系统跟踪指令信号r(t)的性能需要；回跑外的干扰补偿校正，实现干扰对系统影响的全补偿 。
干扰补偿适用于直接或间接能测量到的干扰信号，通常是对影响系统较大的二种干扰进行补偿。
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