第6章  习题及答案

　　习题：

　　1. 设控制系统的开环传递函数为

　　1）绘出系统的伯德图，并确定系统的相角裕度、幅值裕度，判断系统的稳定性；

　　2）在前向通路串入迟后校正装置 ，试绘制校正后系统的伯德图，并确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。

　　2. 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 , 要使系统的相角裕度 ，单位斜坡输入时的稳态误差 。试设计串联超前校正装置。

　　3. 设系统开环传递函数为 , 要求校正后系统速度误差系数 ，相角裕度 ，幅值裕度 ，截止频率 ）。试确定迟后校正装置的传递函数。

　　习题答案：

　　1. 1） ， ，不稳定

　　　　2） ，

　　2. 1）根据稳态性能指标，得 K=10 ，画出原系统的幅频特性，确定校正后的截止频率 ，计算出超前网络的参数 ， 。

　　　　2）

　　3. 1）绘出 K V =5 的未校正系统的伯德图，得 1 / 秒， ，幅值裕度 h < 0dB ，系统不稳定，应采用迟后校正。

　　　 2）计算校正网络参数：根据要求 ，取原系统 时对应的频率 为校正后系统的截止频率，得 。

　　　　3）校验：校正后 ， 。

　　4. 这是二阶系统，与典型二阶系统时域指标对比可得问题的解。

　　　　1） ,

　　　　2）

　　5. 根据题意有： ，即 ，得 T=0.6

　　　 根据截止频率的定义有：

　　　　　得 K=1.6

    主要参考书

    [1] 毕效辉.自动控制理论.中国轻工业出版社，2007

    [2] 王划一.自动控制原理.国防工业出版社，2001

　　[3] 黄家英.自动控制原理.东南大学出版社，1991
　　[4] 陈小琳.自动控制原理例题习题集，国防工业出版社，1982
　　[5] 胡寿松.自动控制原理，国防工业出版社，第四版，2006