7.2　常见非线性因素对系统的影响


  

　  (动画:典型非线性特性)

    7.2.1 不灵敏区（死区）对系统的影响
　　死区的输入－输出静特性见图7.1(a)。
　　1. 死区造成系统的稳态误差；
　　2. 死区可以滤去在输入端小幅振荡的干扰作用

  
　　　　　  

 　　  　　　　　（a） 　　　　　　　　(b) 　　　　　　（c）　　　　　　　(ｄ)

  
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图7.1  
　  7.2.2 饱和特性对系统的影响
　　饱和特性曲线见图7.1(b)。
　　1. 对于随动系统，饱和特性使系统过渡过程的振荡性下降；
　　2. 若系统的非线性部分为发散的，引入饱和后，系统会出现自激振荡；
　　3. 饱和特性也可能使系统振荡变大，跟踪误差变大。

　    7.2.3 间隙对系统的影响
　　间隙特性曲线见图7.1(c)。
　　间隙特性可增大系统的静差，使系统波形失真，过渡过程的振荡加剧。

　  7.2.4 摩擦对系统的影响
　　摩擦特性曲线见图7.1(d)。
　　对小功率角度随动系统，其最主要的影响是造成系统低速运动的不平滑性，使系统出现低速爬行现象。