【本章概要】
　  前七章讨论的各系统，都是连续控制系统。近年来，随着脉冲技术、数字式元器件、数字计算机，特别是微处理机的蓬勃发展，数字控制器在很多场合取代了模拟控制器。作为分析和设计数字控制系统的理论，离散系统理论发展迅速。
　  离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性。利用z变换法研究离散系统，可以将连续系统中的许多概念和方法，推广应用于线性离散系统。
　  本章主要讨论线性离散系统的分析和校正方法。首先建立采样与保持的数学描述，然后介绍z变换理论和脉冲传递函数，最后研究线性离散系统的稳定性、稳态误差和动态性能的分析方法。

【学习目标】
　  熟练掌握判断离散系统稳定性和计算离散系统稳态误差的方法；
　  明确z平面闭环极点分布与系统动态响应间的关系。

【重点和难点】
　  重点：离散系统稳定的充分必要条件和判据，计算稳态误差的终值定理法和静态误差系数法。
　  难点：s 域和z 域的映射关系，采样系统的分析与校正。

【基本内容】
　  离散控制系统的基本概念。
　  信号的采样和保持：采样过程，采样定理，保持器。
　  Z变换和Z反变换。
　  采样控制系统的数学模型：差分方程及脉冲传递函数。
　  离散系统的性能分析：稳定性分析、稳态误差分析及暂态性能分析。

【关键术语】
　  离散控制系统(Discrete-Time Control System)：系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。
　  采样与复现(sampling and reconstructing)：把连续信号变换为脉冲序列的过程称采样过程；将离散信号转换复原成连续信号的过程称信号复现过程。
　  零阶保持器(zero-order holder)：零阶保持器把采样时刻kT的采样值恒定不变地保持到下一个采样周期(k+1)T。
　  z变换(z-transform)：从s域到z域的变换。
　  脉冲传递函数(transfer function)：线性定常离散系统在零初始条件下，离散输出信号的z变换与离散输入信号的z变换之比，称离散系统的脉冲传递函数。
　  z平面(z-plane)：水平轴为z的实部、垂直轴为z的虚部的复平面。